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 从基本结构来看，伺服系统主要由三部门组成：控制器、功率驱动装置、反馈装置和电念头（图1）。控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电念头之上，调节电念头转矩的大小，另一方面按电念头的要求把恒压恒频的电网供电转换为电念头所需的交流电或直流电；电念头则按供电大小拖念头械运转。

    图1中的主要成分变化多样，其中任何部门的变化都可构成不同种类的伺服系统。如根据驱动电念头的类型，可将其分为直流伺服和交流伺服；根据控制器实现方法的不同，可将其分为模拟伺服和数字伺服；根据控制器中闭环的多少，可将其分为开环控制系统、单环控制系统、双环控制系统和多环控制系统。